基于3D视觉引导的民航行李机器人码垛系统设计

作者：卢风禄; 吴宏图^*; 张晓昆; 张绍杰

来源：制造业自动化, 2023, 45(11): 185-201.

• 民航行李
• 3D相机
• 视觉引导
• 点云图像
• 码垛系统
• 工业机器人

自动码垛机器人系统在物流自动化领域得到了广泛的应用，然而，在民航行李处理系统的应用并不多见，主要是旅客行李尺寸的无规则性、行李材质的多样性、行李发生的随机性等原因导致其应用困难。面向民航行李处理系统托运行李装车场景，为提高工人装车效率，降低工人劳动强度，搭建工业机器人视觉引导的行李码垛系统。基于3D相机、工业机器人、输送设备、上位控制软件，提出系统构成、设备选型、工艺流程与上位控制软件设计。通过坐标系融合获得3D行李点云图像在工业机器人体系中的坐标，并对3D行李图像进行降采样与去噪处理。工业机器人根据3D相机获取的行李位姿信息进行码放，对偏离计划位置的行李进行矫正。实验结果表明，3D视觉引导工业机器人行李码垛系统的机器人漏抓率为0，位置码放一次准确率为86.27%，矫正后位置准确率为100%,验证了系统的实用性。

• 单位
  北京交通大学; 交通运输学院