3-CRS-S并联机构的运动学分析及仿真

作者：庞国旺; 赵耀虹^*; 李瑞琴; 王勇军; 张建康; 赵杰前; 李龙飞

来源：包装工程, 2021, 42(23): 183-188.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.23.026

• 并联机构
• D-H法
• 粒子群优化算法
• ADAMS

目的对3-CRS-S并联机构进行运动学分析及仿真,验证该机构是否具有优良的运动学性能。方法运用修正的Kutzbach-Grübler公式对机构进行自由度计算,并分别采用D-H法和数值算法中的粒子群优化算法(PSO)对该3-CRS-S并联机构的位置正逆解进行分析,运用Adams软件对3-CRS-S并联机构进行角度和角速度分析。结果得出该机构的位置逆解和正解,以及运动学仿真后的角度、角速度图像,该图像曲线均呈现为有规律、周期性的变化,且曲线没有出现有任何断点和突变点,运动范围相对稳定,说明该机构在运行过程中运行平稳。结论该机构在运动过程中运行平稳,具有良好的运动学性能,在自动化包装机械领域具有广阔的应用前景。

• 单位
  中北大学; 北京航天控制仪器研究所