基于移动智能终端的PDR/iBeacon融合室内定位

作者：陈钰; 王宇浩; 王亚雪; 项赉^*; 张腾飞; 张海平; 徐莹

来源：北京测绘, 2023, 37(02): 280-288.

DOI：10.19580/j.cnki.1007-3000.2023.02.024

• 行人航迹推算(PDR)
• iBeacon
• 室内定位
• 移动智能终端

针对单传感器室内定位存在累积误差大、连续性差的问题，本文顾及行人航迹推算(PDR)与低功耗蓝牙信标(BLE Beacon)良好的互补性，研究了基于移动智能终端的融合PDR/iBeacon的室内定位算法：首先，采用电子罗盘和陀螺仪互补修正航向角法降低了PDR的累积误差，其次结合离线指纹库并利用加权K近邻法实现了iBeacon指纹定位，最后基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现了PDR/iBeacon融合定位。两组实测结果表明，相较于传统的PDR,电子罗盘和陀螺仪互补修正航向角方法有效地抑制了航向误差的累积。室内行人航程为39和60 m时，融合PDR/iBeacon定位的平均误差分别为0.560、1.802 m,相比改进的PDR和iBeacon指纹定位精度提高了11.81%、25.53%和26.66%、11.75%。融合PDR/iBeacon的室内定位能降低PDR的误差累积和iBeacon定位的波动性，满足用户室内定位的需求。

• 单位
  山东省国土测绘院; 山东科技大学