机器人水下焊缝跟踪中双目立体视觉系统

作者：肖心远; 石永华; 王国荣; 杜健辉

来源：焊接技术, 2009, 38(1): 37-40.

DOI：10.3969/j.issn.1002-025X.2009.01.014

• 水下焊缝跟踪
• 双目视觉
• 模糊增强
• 边缘检测

根据机器人水下焊缝跟踪的要求,设计了一套双目立体视觉传感器.采用卤钨灯辅助光源加复合滤光系统,较好地去除了噪声,拍摄到较为清晰的焊缝图像.针对水下焊缝图像模糊、对比度低的特点,采用模糊增强图像处理技术,对Pal处理算法进行了改进,改进算法中采用OTSU法选择最佳阚值,提出了新的隶属度函数.试验表明,该算法提高了图像处理的效率,提取的边缘比较精细,为空间焊缝跟踪中焊缝识别及立体匹配奠定了基础.

• 单位
  华南理工大学