四轮全向机器人的运动控制

作者：梁伟鄯; 侯冰宇

来源：现代制造技术与装备, 2023, 59(09): 193-196.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2023.0590

• 全向轮
• Bezier
• 曲线
• 路径规划

主要介绍一种自研的全向轮底盘和定位系统，运用正交码盘和陀螺仪，采用基于Bezier的曲线路径规划，融合梯形加减速和速度分解等算法，建立机器人的运动学方程。多次验证实验表明，该系统的控制精度较高，能在高速运动的同时精确到达指定位置。