基于6-RSS并联机器平台的小球系统研究

作者：刘艳梨; 刘海瑞; 邹上元

来源：现代制造技术与装备, 2021, 57(04): 117-120.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2021.0305

• 并联机构
• 小球系统
• LQR控制

设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再采用4线电阻屏采集小球在平板上的位置,对小球系统利用拉格朗日函数进行数学模型求解,提出LQR控制器模型,最终对控制器进行Simulink仿真,得到在阶跃响应下小球位置和平板转角的响应曲线。

• 单位
  江苏安全技术职业学院