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摘要
针对上肢康复机械臂的运动问题,对人体上肢进行关节自由度分析,采用SolidWorks设计了一种6自由度上肢康复机械臂的三维简易模型。运用D-H参数法建立机械臂运动学模型,推导运动学方程,并用Robotic Toolbox工具箱对其进行正逆运动学仿真,验证了运动学模型的正确性;调用Jtraj函数对机械臂关节空间进行5次多项式轨迹规划,得到平滑连续的角位移、角速度和加速度曲线,说明机械臂各连杆参数设计的合理性;将三维模型导入Adams进行动力学仿真,模拟患者手臂做小幅度康复画弧运动,得到各关节随时间平稳变化的驱动力矩曲线,为机械臂的精密控制奠定基础。
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