基于激光传感信号的机器人姿态智能检测

作者：秦翠兰; 王磊元^*; 赵群喜

来源：激光杂志, 2022, 43(08): 205-210.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2022.08.205

• 激光传感信号
• 机器人
• 姿态检测
• 航向角
• 陀螺仪
• 梯度下降法

机器人姿态检测效果易受加速度干扰与磁干扰影响，为提升姿态检测效果，研究基于激光传感信号的机器人姿态智能检测方法。利用四元数描述与更新机器人全部姿态；通过联合激光加速度计与激光磁强计输出的激光传感信号计算机器人角度；利用梯度下降法融合计算结果，减轻加速度干扰与磁干扰影响，提高智能检测效果。实验证明：本方法角度检测的最大误差始终保持在+0.08°至-0.08°之间，即使在加入加速度干扰与磁干扰后，该方法的姿态检测精度依旧0.08°至0.01°之间，能够有效降低干扰影响，具备优秀的检测效果。

• 单位
  机电工程学院