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摘要
为优化旋翼无人机在危险环境中执行任务时的飞行轨迹、降低飞行耗时与航迹代价，提出基于遗传算法的旋翼无人机危险环境中航迹规划方法.利用动力学模型原理构建旋翼无人机模型，获取旋翼无人机在机体轴与地球惯性两个坐标系下的无人机机动性能，按照机动性能设计无人机最远飞行距离、飞行高度以及最小直飞距离约束，确保规划后的航迹在无人机动能约束范围内，模拟无人机飞行时的危险环境基准地形与威胁情况，将危险环境以数字地图的形式展示；采用自适应遗传算法，规划旋翼无人机飞行航迹，获取最佳航迹结果.经实验验证：该方法能够规划出路径最短航迹，且在无人机执行任务时，飞行耗时与航迹代价最低.
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