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摘要
为获取准确的车辆状态与参数信息，并针对因系统模型不准确或测量异常而导致的滤波发散问题，设计了一种联邦-容积卡尔曼滤波方法对车辆状态与参数进行联合估计，实现了过程噪声自适应变化。通过建立车辆动力学模型并运用信息融合技术对低成本传感器信号进行融合，运用车辆动力学理论搭建车辆行驶状态、路面附着系数和车辆自身参数算法估计器。选择典型的实验工况应用Simulink与CarSim联合仿真进行验证。实验结果表明：所设计的估计方法能够准确且稳定地实现对车辆状态与参数的联合估计。
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单位辽宁工业大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室; 吉林大学
