地磁导航因其自身的隐蔽性、自主性、高鲁棒性相比于传统导航方式有着诸多优势。针对飞行器在飞行过程中频繁进行姿态变换的现状,相比于以往单一建模方式,文中引进涡流磁场进行一体化建模,并采用EKF算法进行补偿。仿真结果表明,含涡流的一体化模型在做姿态变换的飞行器磁场补偿中,既明显降低了误差幅值,又有效滤除涡流磁场所引起的波动,有着更高、更稳定的补偿精度。实验结果亦证明了仿真结果的正确性。
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