基于BA优化的多毫米波雷达定位方法

作者：蔚成然; 刘康^*; 张远辉; 付铎

来源：激光杂志, 2023, 44(11): 37-42.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2023.11.037

• 毫米波雷达
• 点云聚类
• 点云定位
• BA优化

针对使用单个毫米波雷达实现室内环境实时监控和人员跟踪存在障碍物遮挡和覆盖面积有限等问题，提出一种基于多毫米波雷达点云匹配的定位算法。通过前端对行人轨迹聚类拟合配准和后端BA优化定位结果实现雷达间的相互定位，代替仅使用仪器测量的定位结果。针对毫米波雷达点云边界不明确的问题，通过改进DBSCAN算法进行点云滤波解决。针对雷达间点云匹配关系难以对应问题，提出一种基于拟合路径查找对应点的方法。并提出了一种评估点云配准精度的评价指标。通过多场景的实验对比，提出的定位方法平均精度比测距仪器测量结果提高19%,平均定位精度稳定在0.29 m以内，能够满足室内环境的全覆盖实时监控和行人跟踪的定位需求。

• 单位
  中国计量大学; 机电工程学院