为帮助脑卒中患者进行手部康复训练，设计了一种欠驱动连杆滑槽外骨骼。从手部运动机制和康复理论出发，在结构设计、驱动设计、控制系统设计中，进行静力学与正逆运动学分析，并进行仿真和样机实验验证，研制了基于直线电机和连杆滑槽结构的外骨骼。该外骨骼在使用驱动少、结构轻便的情况下能支持手部多个自由度的运动，提高患者穿戴该外骨骼的舒适度。
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