平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证

作者：吕宣姣; 张雨浓; 杨智

来源：中国科技信息, 2012, (23): 54-55.

• 二次型性能指标
• 关节角无偏差运动规划
• 平面八连杆机械臂
• 平面九连杆机械臂 quadratic performance index
• joint-angle drift-free motion planning
• planar eight-link robot arm
• planar nine-link robot arm

基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。

• 单位
  中山大学; 华为技术有限公司