液压驱动多足机器人关节控制系统分析

作者：程萍

来源：煤矿机械, 2018, 39(12): 72-74.

DOI：10.13436/j.mkjx.201812027

• 液压驱动
• 机器人
• PID
• 关节控制

基于仿生原理设计了一种多足机器人的单腿结构,并完成关节运动控制的液压系统设计。对小腿液压缸位置控制系统中的关键元件进行数学模型推导的基础上,完成了控制系统模型的构建。针对控制系统快速响应性较差的缺点,采用PID算法设计了校正器,改善了控制系统的相关特性。

• 单位
  绍兴职业技术学院