针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题，提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型，并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中。将自适应滑模算法与降阶方法相结合，对动力学模型中的未知扰动进行了补偿。基于李雅普诺夫方法，证明系统的稳定性。经仿真验证，该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度，同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内。
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