基于回路成形和μ综合的后轮主动转向鲁棒控制

作者：李铂; 陈善华

来源：汽车工程, 2006, (04): 370-375.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2006.04.013

• 4轮转向
• 鲁棒控制
• 回路成形
• H∞控制
• μ综合 4WS
• Robust control
• Loop shaping
• H_∞ control
• μ synthesis

提出一种后轮主动转向鲁棒控制的两阶段综合方法。首先通过基于H∞控制的回路成形的反馈控制器设计,在保证鲁棒稳定性的前提下,使车辆系统在操纵稳定性的主要关注频带(0~1Hz)具有较大的横摆角速度反馈增益,从而实现了对中、高车速下的横摆角速度响应特性的整定。然后再对包含反馈控制器的闭环系统,应用μ综合进行增益与车速成反比的前馈控制器设计,通过使车辆系统在大、小侧向加速度工况和中、高车速下均具有较小的质心侧偏角增益,间接实现对侧向加速度响应特性的整定。