基于模糊PID算法的整车避撞控制多工况仿真

作者：何柳青; 杨春林; 潘勇军^*

来源：动力学与控制学报, 2021, 19(03): 38-45.

• 主动安全
• 避撞控制
• 模糊控制
• 分层控制器
• 联合仿真

整车避撞控制系统是一项关键的主动安全配置,当车辆行驶碰到突发情况时,可以及时作出调整以保证整车的行驶安全性能.文章基于Carsim软件建立了整车动力学模型,依据行车安全距离模型,设计了模糊控制与PID控制相结合的分层控制器来模拟整车紧急避撞控制,搭建了六种速度工况进行纵向整车避撞控制系统的联合仿真.在车辆检测到与前车有碰撞危险时,基于模糊控制与PID控制的整车避撞控制系统介入工作,使得车辆减速制动,最终保证与前车维持一定的安全距离停车或跟车行驶.仿真结果表明,该整车避撞控制系统满足避撞要求,可实现安全行驶.

• 单位
  重庆大学; 机械传动国家重点实验室