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摘要
为了研究仿生推进机理以及仿生机器人，弥补非自主推进的局限性，采用数值方法耦合求解流体动力与扑翼运动，建立扑翼-流体耦合的自主推进计算模型，K作为波形调节参数使波形由三角波变为正弦波以及方波，数值模拟了2个频率-升沉幅值组合下非正弦升沉运动的自主推进性能，研究在静水中不同运动波形对自主推进速度、自主推进效率以及流场结构的影响。结果表明非正弦波形对自主推进运动影响很大，随着K的增大即越接近方波，速度振荡越剧烈，起动加速越快，前进位移与平均速度越大；随着K的减小，自主推进效率及能量利用率不断增大，研究结果对仿生水下航行器的设计有一定指导意义。
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