海上运动补偿混联舷桥的机构学建模

作者：李二伟; 赵铁石; 王唱; 王文超; 边辉

来源：船舶工程, 2018, 40(11): 66-72.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2018.11.066

• 运动补偿
• 舷桥
• 动力学
• 非惯性系

面向高海况下运维船与海上平台之间维护人员的快速安全换乘需求,结合海上运动补偿的特点,设计一种海上混联稳定舷桥,并确定换乘流程。在非惯性系下,基于矢量法、D-H法和旋量速度、加速度理论,建立稳定舷桥机构末端稳定于一点的运动学模型;基于旋量形式的牛顿-欧拉公式,结合D’Alembert原理和虚功原理,建立其动力学模型。数值算例表明,所建模型正确,且通过添加配重,可有效均匀驱动力。

• 单位
  燕山大学; 北京金风科创风电设备有限公司