移动机器人最小化snap与A*的联合轨迹优化

作者：韩晓微; 刘宏宇; 石泽亮; 刘晓

来源：沈阳大学学报(自然科学版), 2021, 33(04): 321-369.

DOI：10.16103/j.cnki.21-1583/n.2021.04.006

• 路径规划
• 轨迹优化
• *算法" name="keyword">A*算法
• 最小化snap
• 移动机器人

针对A*算法所规划路径转角大、折线多且平滑性差的问题,提出一种基于最小化snap改进的A*轨迹规划算法.针对路径规划中的离散点采用时间均匀化处理,构造分段多项式函数描述且采用最小化snap建立其优化函数,形成轨迹可行区间;在传统移动机器人动力学模型中增加状态空间导数约束和相邻轨迹平滑连续性约束并求解最优轨迹.通过仿真和实际测试,算法缩减了7.24%的轨迹长度,机器人转弯效率提升了26.88%.

• 单位
  沈阳大学