一种从机器人装配体模型到仿真模型的自动生成方法

作者：王念峰; 杨天; 张宪民

来源：2019-08-09, 中国, ZL201910732243.7.

本发明公开了一种从机器人装配体模型到仿真模型的自动生成方法,包括如下步骤：(1)、用三维建模软件将原始机器人装配体模型的所有零件按照各个连杆分块装配成子装配体,并将这些子装配体重新机器人装配体,用STEP格式保存子装配体三维模型；(2)、利用开源三维建模引擎OCCT的数据交换模块,读取STEP格式的子装配体三维模型,将机器人装配体模型的各个连杆从整个装配体中分离出来；(3)、根据齐次变换修改各个连杆的坐标系,确定各连杆在世界坐标系下的位姿；(4)、根据机器人的DH参数将各个连杆组合成新的仿真模型。该方法有效能减少用户的重复操作、减少误差,达到提高人工建模的精度的目的。

• 单位
  华南理工大学