基于自适应控制的水下无人机渐近跟踪策略研究

作者：张玉玺; 刘加朋^*; 于金鹏

来源：控制工程, 2023, 30(09): 1700-1705.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210808

• 水下无人机
• 自适应控制
• 轨迹跟踪
• 渐近稳定
• 不确定性

针对模型参数完全未知的水下无人机(autonomous underwater vehicle, AUV)轨迹跟踪控制问题，考虑外部环境扰动，提出了一种自适应渐近跟踪控制策略。首先，基于障碍李雅普诺夫函数及反步控制策略，构造系统虚拟控制律，有效提高了系统的控制性能。然后，通过设计自适应律，有效解决了不确定性对系统的影响，保证了跟踪误差的渐近收敛性。同时，考虑输入饱和问题，采用双曲正切函数解决真实控制律构造困难的问题。基于李雅普诺夫方法，分析了闭环系统的稳定性。最后，仿真结果表明，该控制策略可有效抑制模型参数未知和外部干扰对系统的影响。

• 单位
  青岛大学; 工业控制技术国家重点实验室; 自动化学院