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摘要
受灭菌条件和手术操作空间限制，手术器械采用钢丝绳传动。受钢丝绳迟滞和柔性，以及电机齿轮箱齿系影响，且手术器械末端无法安装角度传感器，手术器械末端运动不能形成闭环控制，导致手术器械末端精度低进而影响手眼协调控制一致性。针对这一问题，提出基于Autogluon算法绳驱动手术器械运动补偿控制算法。搭建单自由度钢丝绳驱动手术器械平台，开展基于机器学习方法的位置估计，将该位置估计作为器械末端执行器反馈形成运动补偿控制。为验证该算法有效性，将该算法与线性回归、决策树、支持向量机、神经网络和高斯过程方法对比，该算法的均方误差、平均绝对误差、最大误差和标准差指标最小，基于该算法位置跟踪精度最高。
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