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摘要
针对车间物流移动机器人轨迹跟踪的鲁棒控制问题，提出一种基于参考轨迹信息的避碰决策及轨迹跟踪控制方法。首先，基于参考轨迹全局信息构建了避碰触发条件，较现有的基于当前相对位置和相对速度信息的避碰条件更为精准，避免非必要的避碰动作；然后，综合考虑参考轨迹全局信息和避碰触发条件，设计了考虑避碰约束的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制算法。仿真结果表明，本文所提方法在时间扰动和位置扰动下具有良好的避碰与轨迹跟踪性能，可实现多种场景下多移动机器人的鲁棒轨迹跟踪控制。
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单位中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室
