基于单目视觉与里程计的组合室内定位研究

作者：方章云; 袁亮^*; 侯爱萍; 吴金强

来源：组合机床与自动化加工技术, 2019, (12): 91-94.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.12.022

• 定位
• 全向移动机器人
• ORB-SLAM2
• 航位推算
• 卡尔曼滤波

针对单目ORB-SLAM2(oriented FAST and rotated BRIEF SLAM2)算法缺少尺度信息且无法直接用于移动机器人定位的问题,提出一种用里程计数据估计尺度因子,并融合经尺度转换后的ORB-SLAM2位置信息的方法用于室内全向移动机器人定位。首先,通过航迹推算(Dead Reckoning, DR)算法计算并获取全向移动机器人位姿信息。然后,利用单目ORB-SLAM2算法结合移动机器人前期的位姿信息估计尺度因子,将尺度转换后的相机位姿和DR算法获取的里程计位姿信息进行卡尔曼滤波。最后,根据位置误差权值进行加权融合,实现全向移动机器人室内定位。实验结果与高精度激光雷达位置轨迹相比,文中方法的轨迹位置均方根误差相对于里程计和单目视觉分别减小了27.85%、36.60%,能实现室内移动机器人定位。

• 单位
  新疆大学