以SCARA机械臂为研究对象,对其进行了运动轨迹规划和动力学分析。针对SCARA机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应迭代学习控制算法,使用复合能量函数法对所提出的算法进行了稳定性和收敛性分析,并将所提出的算法应用到SCARA机械臂的轨迹跟踪控制当中。使用MATLAB对所提出的算法进行仿真实验,仿真实验中使用的仿真模型是SCARA的动力学模型。仿真实验结果证明了所提出算法的有效性和可用性,针对带不同负载的机械臂动力学模型所进行的仿真实验得到的实验结果证明了所提出算法的鲁棒性和自适应性。
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