速度测量不确定性影响下的无人车路径跟踪预瞄控制

作者：张腾飞; 王恒; 张守武; 李擎

来源：控制理论与应用, 2022, 1-9.

• 无人车
• 路径跟踪控制
• 线性参变系统
• 预瞄距离

预瞄距离是无人车路径跟踪预瞄控制系统设计中的一个关键参数,其选取往往依赖于车辆行驶速度.然而,车速的测量不可避免存在偏差,这必将影响系统的预瞄控制性能.本文针对这一问题,在充分考虑车速测量不确定性对预瞄距离选取影响的基础上,提出一种基于线性参数变化(Linear parameter varying, LPV)系统的鲁棒H∞路径跟踪预瞄控制算法.首先,选取车速和预瞄距离为调度变量,将原系统转化为一种具有可变权重因子的LPV系统.然后,针对无人车系统状态的不完全可测性,设计一种基于观测器的鲁棒H∞控制器.最后,给出保证闭环系统鲁棒H∞性能的凸优化求解条件.仿真结果验证了本文提出控制算法的有效性.

• 单位
  北京城市学院; 北京科技大学; 自动化学院