引入必经点约束的智能汽车全局路径规划

作者：胡杰^*; 朱琪; 陈锐鹏; 张敏超; 张志豪; 刘昊岩

来源：汽车工程, 2023, 45(03): 350-360.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.03.002

• 智能汽车
• 全局路径规划
• 必经节点
• *算法" name="keyword">A*算法
• 模拟退火算法

目前对于智能车全局路径规划的研究多数只针对从起点到终点的情况。针对该问题，本文中融合改进A*和模拟退火算法，设计了一种引入必经点约束的全局路径规划算法。首先，基于A*算法计算关键节点间的最短路径并保存。然后，基于启发式算法中的模拟退火算法对过必经节点的全局路径进行迭代随机优化。接着，基于真实高精度地图对算法的有效性以及时间复杂度进行实验分析。结果表明，设计的算法在求解质量和求解速度方面都有较好的表现。最后，通过实车实验，进一步验证了算法的有效性和适应性。

• 单位
  武汉理工大学; 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室