自适应邻域半径选取的球形区域特征直方图特征提取算法

作者：祝晓轩; 杨杰^*

来源：青岛大学学报(自然科学版), 2022, 35(04): 53-58.

• 点云描述符
• 点云配准
• 概率直方图
• 邻域半径

为提高点云特征描述符提取速度，通常使用球形区域特征直方图(SRFH)点云特征描述符提取方法，但此算法需要手动选取邻域半径，对参数的要求过高，若选取不当则大大降低配准的精度和速度。为此，提出了基于邻域半径自适应选取的SRFH特征提取算法。首先，计算多对点云的平均距离密度；设置多组邻域半径进行SRFH特征提取，然后配准，统计配准性能最优时的半径与点云密度；最后，通过三次样条插值拟合法求出最优函数，得到SRFH邻域半径自适应选取算法。实验结果表明，该算法根据点云密度自动选取最佳的邻域半径，点云配准速度快，配准精度高。

• 单位
  机电工程学院; 青岛大学