针对三维复杂环境下高时效规划无人机航迹问题，提出一种改进的双向A*算法。设计扇面搜索域，减少计算开销；动态调整启发函数权重，优化代价函数，提高搜索效率；引入关键节点筛选策略，消除航迹中的冗余点，生成全局最优静态航迹。就飞行航迹中出现的动态避障问题，设计动态避障航迹最短优化目标函数，提出基于变分法的动态避障算法，考虑航迹容忍度，实现局部航迹在线调整和优化。仿真结果表明，设计的航迹规划算法不仅能在复杂环境下高时效规划出一条期望航迹，还能对突发威胁动态避障。
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