针对遗传粒子滤波算法中粒子匮乏问题,提出一种新的基于粒子群优化的遗传粒子滤波算法。利用粒子群优化算法,驱动粒子向高似然区域移动,以增加有效粒子的数目,从而抑制粒子退化和匮乏现象,同时将遗传算法中的选择、交叉、变异引入粒子滤波,以改善粒子退化及计算量大的问题。实验表明,该算法有效地改善了粒子匮乏现象,同时提高了状态预估的精度,降低了算法的计算量,提高了算法的鲁棒性。
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