对于数控系统中路径为连续微线段的情况，本文提出一种采用路径夹角进行优化的多轨迹速度前瞻算法。首先基于前后路径的约束关系初算衔接速度；其次，利用路径夹角对衔接速度和最大加加速度进行矢量函数映射；最后，将所得的加减速参数带入S加减速模型，得到非对称S型加减速数据。并且采用粒子群-禁忌搜索混合算法对路径夹角的调整系数进行优化，通过熵权法计算适应度函数合成指标的权重，得到全局最优解。结果表明，相较于传统S型加减速，本文采用的算法显著提高了加工效率，具有较高的柔性，极大的提升了加工精度。
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