轮足复合移动机器人运动规划发展现状及关键技术分析

作者：郭非; 汪首坤^*; 王军政

来源：控制与决策, 2022, 37(06): 1433-1444.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2021.0052

• 轮足复合机器人
• 运动规划
• 运动控制
• 轮足复合运动

地面移动机器人已经在资源勘探和灾难救援等多领域得到广泛应用,轮足复合机器人能够结合轮式运动速度快、平稳性高和足式运动的高越障性能等多方面优势,在理论创新和工程技术方面均有重要的研究价值.对近年来国内外轮足复合机器人的机械结构进行分析和比较,将轮足机构复合方式分为4类进行列举和总结.针对多模态运动的优势展开分析,列举轮足复合机器人主要采用的运动建模、规划和控制策略,不仅涉及单独的足式运动和轮式运动,同时涉及足端越障、变构型避障、轨迹规划的轮足复合运动.最后对运动规划关键技术进行总结和展望,指出轮足复合移动机器人后续的发展方向、研究思路和所面临的挑战.

• 单位
  工业和信息化部; 自动化学院; 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室; 北京理工大学