一种三臂式输电线路巡检机器人机械结构设计

作者：毛先胤; 马晓红; 牛唯; 许逵; 李林峰; 鲁彩江

来源：自动化与仪器仪表, 2021, (08): 192-195.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.08.192

• 高压输电线
• 巡线机器人
• 结构设计
• 越障

高压输电线路所处地形复杂,山区、森林是部分高压线路的必经地,并且部分地区由于冰雪覆盖导致工作人员以及巡线车辆很难到达。为保证高压输电线的正常运作以及解决人工巡线难度高、效率低等问题,提出了一种三臂式输电线路巡检机器人的机械结构设计,并进行了越障分析。该机器人采用对称模块化结构设计。行走模块具有快速行走和爬行两种行走状态;夹紧模块采用夹紧轮颚式夹紧,夹紧状态稳定可靠;越障模块通过机械臂的协调运动配合进行越障,其在越障过程中采用平动结构代替了普通巡线机器人的摆动结构,提高了机器人的稳定性、可靠性与可操控性。

• 单位
  贵州电网有限责任公司; 西南交通大学