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摘要
改进现有边沿提取算法,提出二阶绝对差分,对智能汽车赛道中心线连续遍历,计算各相邻三步的绝对信号跳跃斜率的绝对值,最后加以阈值判断。旨在识别图像中有用的赛道信息,剔除智能汽车在弯道时采集的部分相邻赛道图像,再对有用赛道中心线加以一次线性拟合,求出赛道的弯曲程度及规划出弯道行驶路径。同时,提出一次线性插值处理十字路面的边沿信息缺损情况,再精确解算十字路面的中心线,最后对其加以线性拟合,从而实现高速无扰行驶。
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单位四川轻化工大学
