针对采摘速度慢、低效的问题,本文提出了基于视觉机器人采摘实验平台,可依靠视觉反馈控制来识别采摘物的位置。该系统在构建机器人的运动学模型基础上,全面分析机械手视觉伺服控制问题,直接将图像位置误差矢量映射到所需的末端执行器速度矢量,简化了视觉伺服系统的实现,提高了系统的可靠性。最后,通过实验,验证了该视觉伺服控制方法在实际场景中对采摘物识别效率,提高了视觉伺服系统的鲁棒性和有效性。
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