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摘要
软夹持器能执行刚体夹持器许多无法执行的任务，在与精细目标物交互时，往往是减少有效载荷和有限的性能为代价。针对这个问题，研究了基于鳍射线效应软手指结构的优化，并通过连续柔性肋间的层间干扰现象实现被动加强机构。建立一种鳍射线软手指结构的有限元模型，来增强层干扰行为，改善了软手指的形状适应和抓握性能。结果表明，12根肋厚为0.6mm,接触面厚度为1.8mm的软手指结构在增强层干扰行为的基础上，同时更大限度的增加被动适应。优化后的手指结构，降低了层干扰前的接触应力，使最终接触应力在0.12MPa～0.17MPa范围波动。初始肋角为15°,角度增量为3°的软手指结构的初始接触应力最小，对目标物的被动适应良好，可以实现最佳的整体适应。
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