基于机器人支撑的柔臂掘进机伺服液压系统

作者：刘尚; 许顺海; 文勇亮; 任中永; 李孝瑾; 张鹏

来源：液压气动与密封, 2023, 43(08): 8-14.

DOI：10.3969/j.issn.1008-0813.2023.08.002

• 柔臂掘进机
• 比例伺服阀
• 末端位姿
• 精度高

硬岩掘进机常用于隧道施工，但刀盘形状固定，掘进时无法改变掌子面形状，造成应用场景受限。鉴于此，基于机器人支撑的柔臂掘进机逐渐得到应用。针对该柔臂掘进机可改变运动姿态，适用于大负载工况等特点，采用比例伺服控制系统，通过传感器将执行机构位移反馈至比例伺服阀，与给定信号对比后调整阀芯开口实时纠偏末端位姿。该系统满足了掘进机推进系统在控制时，精度更高、响应更快、稳定性更强的要求。