具有时延和干扰约束的多无人机滑模一致性编队控制研究

作者：闫党辉; 章卫国; 陈航; 史静平

来源：西北工业大学学报, 2020, 38(02): 420-426.

• 时延
• 干扰约束
• 多无人机
• 一致性编队

针对三维环境下的多无人机(UAVs)系统,在同时存在时延和干扰约束的情况下,提出了一种基于一致性的滑模编队控制算法,首先在考虑时延的基础上设计合适的一致性算法,其次利用滑模控制(SMC)方法解决编队系统中的轨迹跟踪和控制问题,并保证系统对于外部扰动的鲁棒性。仿真结果表明:在同时考虑编队过程中的时延和干扰约束的情况下,所提出的控制算法能够保持期望的编队队形。

• 单位
  西北工业大学; 自动化学院