面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究

作者：王铮; 戴坚锋; 钱振宇; 寿开荣

来源：计算机测量与控制, 2016, 24(11): 85-90.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.11.025

• 运动目标
• 拦截式
• 动态抓取
• 位置预测

结合机器视觉技术与工业机器人技术,对动态抓取策略进行研究,实现了传送带上目标的动态抓取,提出了传送带速度控制的策略,保证效率的同时降低了漏抓率;然后在传送带速度控制策略的基础上,计算了传送带上目标物体的位置;最后分析了现有传送带PID跟踪的利弊,并提出了基于位置预测的传送带上物体拦截式抓取方法;在理论分析的基础上,搭建了基于机器视觉的锯条自动化包装系统,并通过抓取对比实验验证了理论分析的有效性。

• 单位
  浙江工业大学; 浙江机电职业技术学院