基于变分贝叶斯原理的SINS/GPS组合导航VB-CKF滤波算法

作者：李博琳; 徐彬; 王凤聚; 李春雨

来源：科学技术与工程, 2019, 19(28): 396-400.

• 容积滤波
• 组合导航
• 变分贝叶斯

系统量测噪声统计量不准确能引起组合导航系统滤波精度下降甚至发散。在变分贝叶斯原理的基础上,以容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filtering,CFK)为基础滤波器,导出基于变分贝叶斯的自适应容积卡尔曼滤波(variational Bayesiancubature Kalman filtering,VB-CKF)算法,仿真结果表明:在捷联式惯性导航系统/全球定位系统(strap-down inertial navigation system/global position system,SINS/GPS)组合导航系统中,VB-CKF算法较CKF算法能有效减少系统量测噪声统计量变化对滤波精度的影响,是一种具有广泛应用前景的SINS/GPS组合导航滤波算法。

• 单位
  北京航天长征飞行器研究所