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摘要
针对卫星天线模块自动化精密装配需求，介绍一种基于机器视觉的机器人自动精密装配方法。通过6自由度工业机器人和相机建立Eye-in-Hand和Eye-to-Hand混合的自动装配系统，对系统进行手眼标定，从而确定相机、机器人、工具之间的相互位置关系，通过图像处理获取装配位置像素坐标，并通过坐标变换将像素坐标点转换为机器人基坐标点，控制机器人完成天线模块自动装配。装配时通过Eye-to-Hand和Eye-in-Hand系统分别直接定位天线模块上连接器公头和母头位置，消除连接器安装位置误差和模块外壳加工尺寸误差对定位精度的影响，该系统通过一次标定即可实现机器人末端工具在距目标物体垂直距离相同情况下X/Y任意位置的定位功能。实验结果证明该方法准确可行，所设系统满足50μm装配公差天线模块的自动精密装配要求。
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单位北京航天测控技术有限公司
