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摘要
用无人机进行输电线路巡检时,作业环境复杂,无人机飞行安全直接影响到输电线路安全。根据电力巡线安全要求,无人机航迹悬停巡查点需要与杆塔保持安全高度与安全水平距离,航迹规划时要考虑相邻航点的高程与距离是否满足无人机以最大爬升率飞行的最低要求。本研究通过分析输电线路的地理位置、走线形式、杆塔结构、交叉跨越情况,考虑不同无人机机型结构特点和任务载荷性能指标,并结合输电线路三维地理位置信息数据,提出任务及航迹智能规划策略,研究相关算法,并开发任务及航迹智能规划软件,对与利用无人机进行安全作业研究具有重要的意义
