研究了掘进机刀盘过驱动系统的协调控制问题，建立了广义非线性时变动力学模型，提出了一种结合控制分配技术的自适应鲁棒控制律，在驱动力矩协调的情况下，将刀盘控制在期望速度。采用自适应鲁棒控制（ARC）来处理作用在刀盘上的各种不确定性和可变负载的负面影响，并开发了具有适当控制分配的协调控制方案，以均匀分配每个电机的驱动转矩。通过对比仿真验证了该方案的优越性。结果表明，采用所提出的控制方案，运动性能得到了保证，驱动力矩也得到了很好的协调。
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