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摘要
对变电站内的动态目标进行跟踪，可以帮助巡检无人机提前规划规避路径，实现安全飞行。提出了动态目标的覆盖指数评估对动态目标的跟踪能力；将动态目标划分为动态可控对象和动态不可控对象，基于速度、加速度、方向等参数，分别提出了规避措施，且以续航能力为约束条件确认规避准则。针对动态不可控对象，应用边缘锐化，关键点匹配后，基于多关键点提出立体图像匹配及对象识别方法，计算动态障碍物的外形及运动参数。实际测试表明，上述算法可有效规避多种动态障碍，具有合理性和实用性。
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单位广东电网有限责任公司; 武汉大学; 自动化学院
