基于MATLAB的桃园剪枝机械臂运动学及工作空间分析

作者：张桢; 赵树朋^*; 陈海江; 钱稷; 刘惠鸣; 宋佳旭

来源：中国农机化学报, 2019, 40(07): 35-57.

DOI：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2019.07.07

• 桃园
• 剪枝机械臂
• 运动学仿真
• 空间
• 轨迹

为发展桃园机械化,通过对桃园工作环境的分析,设计一种剪枝机械臂;并以桃树剪枝机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,运用robotics工具箱建立该机械臂的数学模型。并对其进行工作空间仿真及轨迹分析。研究结果表明:所建模型可以实现桃树机械化剪枝,空间重合度达90%;仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹,为进一步的研究提供重要的理论依据。

• 单位
  机电工程学院; 河北农业大学