软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用

作者：彭丽华; 刘浩; 杨云生^*; 闫斌; 江维; 潘飞; 王重阳; 周圆圆; 张旭; 史以超; 张修礼; 王潇潇; 王子恺; 王淑芳; 王雷; 李剑锋; 王巍峰; 杨竞; 王向东

来源：中华医学杂志, 2018, 98(48): 3963-3968.

DOI：10.3760/cma.j.issn.0376-2491.2018.48.012

• 软式内镜操控机器人
• YunSRobot
• 上消化道内镜检查
• 上消化道内镜仿真模型

目的评价软式内镜操控机器人YunSRobot在上消化道内镜仿真模型以及人体志愿者中进行胃镜操作的性能。方法应用我们团队发明的YunSRobot机器人接连奥林巴斯GIF-H 260胃镜。由经验丰富的内镜医师操作机器人的双操作手柄对仿真模型和志愿者进行胃镜检查。记录操作时间、各部位观察、人机互动友好等, 并与内镜医师手工操作内镜进行对比。结果模型实验中4位医师每人操作机器人操控胃镜及直接手工操控胃镜对仿真模型进行5次操作。机器人组和手工操作组平均操作时间为(626.4±120.7)s与(241.5±24.7) s(t=14.0, P<0.001), 机器人组操作检查时间长于人工操作组。但4位内镜医师使用机器人操作由第1例至第5例时间呈明显缩短[(783.5±154.8)、(667.75±85.1)、(582.0±74.7)、(555.0±28.9 )、(543.8±29.7)s;F=15.353, P=0.03]。人体实验中3位医师每人操作机器人及直接手工操控胃镜分别为7名志愿者, 共计21名志愿者进行胃镜检查。机器人组和人工操作组平均时间为(875.6±179.8)s与(378.8±80.4)s(t=10.278, P<0.001), 机器人组操作检查时间长于人工操作胃镜组。但3位内镜医师使用机器人操作由第1例至第7例时间呈明显缩短[(954.7±62.1)、(936.7±116.9)、(968.7±227.1)、(1 008.0±229.4)、(876.7±110.5)、(735.0±149.2)、(649.3±81.0)s, F=3.79, P=0.024]。两组均能清晰、熟练地观察食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦、幽门、十二指肠第一、二段及乳头。所有操作均无并发症发生。结论 YunSRobot软式内镜操控机器人可实现对人体胃镜检查的全面操作。初始学习YunSRobot机器人进行人体上消化道内镜检查时间稍长于标准的人工操作时间, 但学习曲线显示应用机器人操作能迅速缩短检查时间、提高操作熟练度, 表明该系统具有人机互动友好的功能, 易于掌握。

• 单位
  解放军总医院; 中国科学院沈阳自动化研究所