语义分割能帮助自动驾驶实现精准感知。为解决彩色图像在模糊或昏暗场景下分割效果差，提出一种基于彩色图像和热力图像的多级融合语义分割网络。将语义分割任务分解为4个阶段，包括稠密多级融合特征提取、前景显著定位、目标分割任务和边界细化。主干网络提取热红外信息，将提取后的信息作为辅助信息与彩色图像信息进行融合，对融合后的特征进行前景和背景区域的区分，并用于目标分割和边界细化。多场景实验仿真表明，本方法能够有效提升模糊和昏暗场景下的道路场景分割效果。
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