为增强星球车松软星壤的穿越通过能力，提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分，可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组，完成了感知车轮的硬件设计和集成，提出了待测参数的在线测量模型和方法，通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。
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